How to Use a Webcam in ROS with the usb_cam Package
wiki：http://pharos.ece.utexas.edu/wiki/index.php/How_to_Use_a_Webcam_in_ROS_with_the_usb_cam_Package
有一点要注意的是，摄像头的数据格式，看了一下usb_cam的源码就只有三种yuyv ,mjpeg,还有一种不记得了。可以在ubuntu的软件中心安装guvcview软件，可以查看视频音频数格式等信息。
步骤：
（1）安装驱动包
$ sudo apt-get install ros-electric-bosch-drivers
如果无法安装，那就用源码，如下：
$ cd <some ros workspace> $ svn co https://bosch-ros-pkg.svn.sourceforge.net/svnroot/bosch-ros-pkg/trunk/stacks/bosch_drivers $ rospack profile $ roscd usb_cam $ rosmake --rosdep-install如果没有SVN，则先安装：
$sudo apt-get install subversion
注意：上面的SVN定位时，可能提示要重定位
（2）运行节点
首先当然先运行roscore:
$ roscore
另起一个终端，新建camera.launch 编写如下代码：
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
<launch>
<node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
<param name="video_device" value="/dev/video0" />
<param name="image_width" value="640" />
<param name="image_height" value="480" />
<param name="pixel_format" value="mjpeg" />
<param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
<param name="io_method" value="mmap"/>
</node>
<node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
<remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
<param name="autosize" value="true" />
</node>
</launch>---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------这里要注意的就是上面说的像素格式，yuyv,mjpeg,uyvy,源码如下：
node_.param("pixel_format", pixel_format_name_, std::string("mjpeg")); // possible values: yuyv, uyvy, mjpeg
（3）运行发布
$roslaunch camera.launch
没有问题的情况下，就可以看到一视频了
